基于运动发散分量的四足机器人步态规划

	基于运动发散分量的四足机器人步态规划
	刘明敏 1,3,4; 曲道奎 1,2,4; 徐方 1,2,4; 邹风山 1,2,4; 贾凯 1,2,4; 宋吉来 2
刊名	浙江大学学报(工学版)
	2021
卷号	55 期号:2 页码:244-250, 409
关键词	四足机器人步态规划运动发散分量(DCM) 线性倒立摆模型(LIPM) 零力矩点(ZMP)
ISSN号	1008-973X
其他题名	Gait planning of quadruped robot based on divergence component of motion
产权排序	1
英文摘要	为了使四足机器人在出现较大的轨迹跟踪误差时仍然可以稳定运动，提出基于运动发散分量（DCM）的在线步态规划方法.将四足机器人抽象成三维线性倒立摆模型（LIPM），根据离线规划的落脚点，应用DCM方法论递推出保持DCM有界的参考轨迹；在满足步幅约束、零力矩点（ZMP）约束的条件下，步态规划运用宽松初始状态模型预测控制在线优化出可快速收敛到参考轨迹上的落脚点以及期望状态轨迹；全身运动控制器通过构建二次规划优化出满足运动约束、动力学约束、摩擦力约束等条件下跟踪期望状态轨迹的力矩.通过仿真验证以上算法，仿真结果表明：与经典模型预测控制相比，宽松初始状态模型预测控制可以承受较大的轨迹跟踪误差，四足机器人可以在出现较大的轨迹跟踪误差时以troting步态稳定运动并尽快收敛到离线规划的轨迹上.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6917021
资助机构	国家重点研发计划资助项目（2017YFE0101300） ; 山东省重大科技创新工程资助项目（2019JZZY010128）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/28383]
专题	沈阳自动化研究所_其他
通讯作者	徐方
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.沈阳新松机器人自动化股份有限公司 3.中国科学院大学 4.中国科学院机器人与智能制造创新研究院
推荐引用方式 GB/T 7714	刘明敏,曲道奎,徐方,等. 基于运动发散分量的四足机器人步态规划[J]. 浙江大学学报(工学版),2021,55(2):244-250, 409.
APA	刘明敏,曲道奎,徐方,邹风山,贾凯,&宋吉来.(2021).基于运动发散分量的四足机器人步态规划.浙江大学学报(工学版),55(2),244-250, 409.
MLA	刘明敏,et al."基于运动发散分量的四足机器人步态规划".浙江大学学报(工学版) 55.2(2021):244-250, 409.