基于障碍物运动预测的移动机器人路径规划

	基于障碍物运动预测的移动机器人路径规划
	杨奇峰 1,2,3,4; 曲道奎 1,2,3; 徐方 1,2,3
刊名	计算机工程与设计
	2021
卷号	42 期号:1 页码:182-188
关键词	移动机器人动态避障路径规划运动预测动态障碍物
ISSN号	1000-7024
其他题名	Path planning of mobile robot based on obstacle motion prediction
产权排序	1
英文摘要	针对移动机器人局部动态避障路径规划问题开展优化研究。基于动态障碍物当前历史位置轨迹,提出动态障碍物运动趋势预测算法。在移动机器人的动态避障路径规划过程中,考虑障碍物当前的位置,评估动态障碍物的移动轨迹;提出改进的D*Lite路径规划算法,大幅提升机器人动态避障算法的效率与安全性。搭建仿真验证环境,给出典型的单动态障碍物、多动态障碍物场景,对比验证了避障路径规划算法的有效性。
语种	中文
资助机构	国家自然科学基金项目（U1608253）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/28153]
专题	沈阳自动化研究所_其他
通讯作者	杨奇峰
作者单位	1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.沈阳新松机器人自动化股份有限公司 4.中国科学院大学
推荐引用方式 GB/T 7714	杨奇峰,曲道奎,徐方. 基于障碍物运动预测的移动机器人路径规划[J]. 计算机工程与设计,2021,42(1):182-188.
APA	杨奇峰,曲道奎,&徐方.(2021).基于障碍物运动预测的移动机器人路径规划.计算机工程与设计,42(1),182-188.
MLA	杨奇峰,et al."基于障碍物运动预测的移动机器人路径规划".计算机工程与设计 42.1(2021):182-188.