基于液位传感反馈的两栖仿生机器人运动控制装置

	基于液位传感反馈的两栖仿生机器人运动控制装置
	喻俊志; 丁锐; 谭民
	2011-05-10
专利国别	CN
专利号	CN201110119854.8
专利类型	发明
中文摘要	本发明是基于液位传感反馈的两栖仿生机器人运动控制装置，包括控制模块、头部和尾部光电液位传感器、主控制器、胸鳍CPG模块、身体CPG模块，其中：控制模块的输入端接收远程遥控发送来的运动控制指令并生成输出机器人运动的左、右侧激励指令信号dl和dr；头部和尾部光电液位传感器采集环境信息，并将环境信息生成并输出自主切换实现地面关节锁定和水下关节往复摆动的运动形式；主控制器的输入端分别连接控制模块、头部和尾部光电液位传感器的输出端；胸鳍CPG模块的输入端与身体CPG模块的输入端之间连接，相互间传送耦合权值和耦合相位差；胸鳍CPG模块的输入端、身体CPG模块的输入端分别与主控制器的输出端连接。
公开日期	2012-01-18
内容类型	专利
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8568]
专题	自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人控制团队
作者单位	中国科学院自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	喻俊志,丁锐,谭民. 基于液位传感反馈的两栖仿生机器人运动控制装置. CN201110119854.8. 2011-05-10.