空间机械臂在轨刚度计算与验证

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	空间机械臂在轨刚度计算与验证
	毛嘉炜 ; 贺帅 ; 刘昌儒 ; 吴清文 ; 徐振邦 ; 谢宗武 ; 母德强
刊名	机床与液压
	2022-05-15
卷号	50 期号:09 页码:1-6
英文摘要	空间机械臂在执行空间任务时具有不同的构型，采用有限元法分析它在各构型下的基频时工作量巨大而难以实现。为此，提出一种基于柔度矩阵理论建模的计算方法并进行验证。根据机械臂结构特性建立运动学模型;提出柔度矩阵理论建模的计算方法;通过有限元仿真分析机械臂2种典型构型，验证柔度矩阵理论;对机械臂进行地面展开基频实验。结果表明:柔度矩阵计算偏差为3.4%，理论分析基频与有限元计算基频偏差为1%，验证了所提出的柔度理论建模方法对机械臂在轨基频计算的准确性;理论分析基频与实验基频偏差为7.2%，偏差主要来源于有限元仿真，满足工程上10%的偏差要求。该方法将柔度矩阵与机械臂构型相结合，能快速计算机械臂在不同构型下的基频。相对于有限元法，该方法得到较大简化，具有一定的工程应用价值。
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/66283]
专题	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
作者单位	1.长春工业大学机电工程学院 2.哈尔滨工业大学机电工程学院 3.中国科学院大学材料与光电研究中心 4.中国科学院空间光学系统在轨制造与集成重点实验室 5.中国科学院大学 6.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	毛嘉炜,贺帅,刘昌儒,等. 空间机械臂在轨刚度计算与验证[J]. 机床与液压,2022,50(09):1-6.
APA	毛嘉炜.,贺帅.,刘昌儒.,吴清文.,徐振邦.,...&母德强.(2022).空间机械臂在轨刚度计算与验证.机床与液压,50(09),1-6.
MLA	毛嘉炜,et al."空间机械臂在轨刚度计算与验证".机床与液压 50.09(2022):1-6.