| 基于冗余肌肉骨骼系统的阶段式运动控制方法 | |
| 周俊杰; 陈嘉浩; 邓虎; 乔红 | |
| 2020-08-11 | |
| 著作权人 | 中国科学院自动化研究所 |
| 专利号 | ZL201910807218.0 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明专利 |
| 英文摘要 | 本发明属于智能机器人领域，具体涉及一种基于冗余肌肉骨骼系统的阶段式运动控制方法、系统、装置，旨在解决高冗余、高耦合导致神经刺激信号求解难的问题。本系统方法包括获取期望运动状态和简化运动状态；计算平均允许误差；判断迭代次数进行跳转；通过预设规则更新运动简化间隔及简化运动状态；通过Hill肌肉模型得到各肌肉对应的肌肉激活信号及肌腱力；基于各肌腱力获取实际运动状态，并计算实际运动状态和简化运动状态的误差；获取带噪声的实际运动状态；通过Q‑network算法和预设的执行噪声更新神经刺激信号；判断仿真时长；判断迭代次数并输出。本发明降低了肌肉骨骼系统的神经刺激信号的求解难度。 |
| 学科主题 | 信息科学与系统科学基础学科 |
| 申请日期 | 2019-08-29 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 已授权 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/48613]  |
| 专题 | 自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_机器人应用与理论组 |
| 作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 周俊杰,陈嘉浩,邓虎,等. 基于冗余肌肉骨骼系统的阶段式运动控制方法. ZL201910807218.0. 2020-08-11. |
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