套索传动机械臂传动特性分析与补偿控制

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	套索传动机械臂传动特性分析与补偿控制
	吴浩廷 1,3,4; 尹猛 1,2,4; 徐志刚 1,4; 韩伟 1,3,4; 赵志亮 1,3,4
刊名	组合机床与自动化加工技术
	2020
期号	10 页码:80-84
关键词	套索传动机器人摩擦补偿轨迹跟踪
ISSN号	1001-2265
其他题名	Transmission Characteristics Analysis and Compensation Control of Tendon-sheath Transmission Manipulator
产权排序	1
英文摘要	套索传动机构具有简单、灵活和适用于远距离力矩传递的特点,在传动过程中套管与柔索接触面间的摩擦力会导致系统产生间隙、迟滞和死区等现象,是套索传动机构应用的难题。因此,以库仑摩擦模型建立了套索的力传递和位移传递模型,搭建了单套索传动系统实验平台,实验表明套索传动特性受摩擦因数和全曲率影响较大。提出了在无输出端反馈情况下的摩擦补偿算法,实验表明经过补偿后位置跟踪误差与力跟踪误差明显减小。
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/27768]
专题	沈阳自动化研究所_装备制造技术研究室
通讯作者	吴浩廷
作者单位	1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院大学 3.东北大学机械工程与自动化学院 4.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	吴浩廷,尹猛,徐志刚,等. 套索传动机械臂传动特性分析与补偿控制[J]. 组合机床与自动化加工技术,2020(10):80-84.
APA	吴浩廷,尹猛,徐志刚,韩伟,&赵志亮.(2020).套索传动机械臂传动特性分析与补偿控制.组合机床与自动化加工技术(10),80-84.
MLA	吴浩廷,et al."套索传动机械臂传动特性分析与补偿控制".组合机床与自动化加工技术 .10(2020):80-84.