基于速度场的人工势场法机械臂动态避障研究

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2020.04.006

CORC > 兰州理工大学 > 兰州理工大学 > 机电工程学院

	基于速度场的人工势场法机械臂动态避障研究
	史亚飞; 张力; 刘子煊; 吕一平
刊名	机械传动
	2020-04-10
期号	2020年04期页码:页码：38-44
关键词	动态避障人工势场法危险场机械臂
ISSN号	ISSN：1004-2539
DOI	10.16578/j.issn.1004.2539.2020.04.006
英文摘要	为了提高机械臂在动态避障时的安全性和精确性,提出一种基于速度场的人工势场避碰算法。首先,建立吸引速度场,得到机械臂对运动目标追踪的轨迹;然后,结合危险场法构建排斥速度场,使机械臂可以在多障碍物的环境下实现动态避障和安全性评估;最后,针对人工势场法易陷局部最小值的问题,提出在和速度的法方向添加附加速度的方法逃逸局部最小值。利用Matlab Robotics Tool对算法进行了验证,结果表明,基于速度场的人工势场法可实现机械臂的动态目标的追踪、移动障碍物避碰和安全性评估。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/56882]
专题	机电工程学院
作者单位	兰州理工大学机电工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	史亚飞,张力,刘子煊,等. 基于速度场的人工势场法机械臂动态避障研究[J]. 机械传动,2020(2020年04期):页码：38-44.
APA	史亚飞,张力,刘子煊,&吕一平.(2020).基于速度场的人工势场法机械臂动态避障研究.机械传动(2020年04期),页码：38-44.
MLA	史亚飞,et al."基于速度场的人工势场法机械臂动态避障研究".机械传动 .2020年04期(2020):页码：38-44.