基于反演滑模算法的工业机器人导纳控制

doi:10.13462/j.cnki.mmtamt.2022.08.004

	基于反演滑模算法的工业机器人导纳控制
	王君; 李景春
刊名	组合机床与自动化加工技术
	2022-08-20
期号	08 页码:14-17
关键词	工业机器人导纳控制滑模控制反演法
DOI	10.13462/j.cnki.mmtamt.2022.08.004
英文摘要	针对工业机器人在接触式作业中的柔顺控制问题，为克服系统的非线性、强耦合和模型不确定等不利因素，避免环境接触力对机器人或末端工具造成损坏，提出了一种基于反演滑模算法的机器人导纳控制方法，提高机器人在环境作用力下运行的柔顺性。首先，建立具有参数不确定性的机器人动力学模型；其次，为适应外界接触力、提高机器人的柔顺性，设计了自适应反演滑模控制和导纳控制算法；最后，基于MATLAB中的Robotics Toolbox和Simulink仿真模块验证了所提方法的可行性和有效性。仿真结果表明，在无环境外力时能进行高精准的轨迹跟踪控制；有环境外力时可以产生位置偏差改变运行轨迹，实现良好的柔顺性。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/159628]
专题	电气工程与信息工程学院
作者单位	兰州理工大学电气工程与信息工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	王君,李景春. 基于反演滑模算法的工业机器人导纳控制[J]. 组合机床与自动化加工技术,2022(08):14-17.
APA	王君,&李景春.(2022).基于反演滑模算法的工业机器人导纳控制.组合机床与自动化加工技术(08),14-17.
MLA	王君,et al."基于反演滑模算法的工业机器人导纳控制".组合机床与自动化加工技术 .08(2022):14-17.