改进双向蚁群算法的移动机器人路径规划

	改进双向蚁群算法的移动机器人路径规划
	李二超; 齐款款
刊名	计算机工程与应用
	2021-06-03
卷号	57 期号:18 页码:281-288
关键词	移动机器人路径规划蚁群算法双向路径搜索障碍物有效顶点
英文摘要	针对机器人在静态环境下全局路径规划存在无法找到最短路径,收敛速度慢,路径搜索盲目性大,拐点多等问题,提出一种改进双向蚁群算法。以栅格地图为机器人运行环境,对障碍物有效顶点进行定义、编码和运用,同时结合以相同障碍物有效顶点为相遇条件的双向蚁群算法,双向交替进行路径搜索,能够快速地找到更短路径,得到的路径拐点更少。引入改进的状态转移规则,能够加快搜索速度。在启发函数中引入可调常数因子,在以障碍物有效顶点为路径搜索的节点,每走一步相当于传统算法的一步或多步行走。动态调整挥发系数并设置信息素浓度范围,能够避免陷入早熟。通过与其他算法仿真对比,验证了改进算法的可行性、有效性和优越性。
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内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/149344]
专题	电气工程与信息工程学院
作者单位	兰州理工大学电气工程与信息工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	李二超,齐款款. 改进双向蚁群算法的移动机器人路径规划[J]. 计算机工程与应用,2021,57(18):281-288.
APA	李二超,&齐款款.(2021).改进双向蚁群算法的移动机器人路径规划.计算机工程与应用,57(18),281-288.
MLA	李二超,et al."改进双向蚁群算法的移动机器人路径规划".计算机工程与应用 57.18(2021):281-288.