GA优化的LQR控制下3-UPS并联机器人稳定性分析 | |
王林军1; 史宝周1; 张东2; 徐博1; 朱宗孝1; 周兰1 | |
刊名 | 计算机集成制造系统 |
2020-07-28 | |
关键词 | 并联机器人 遗传算法优化 线性二次型调节器控制 稳定性分析 |
英文摘要 | 文章通过对3-UPS并联机器人进行动力学建模与状态空间分析,基于GA优化的LQR控制方法对其进行控制仿真,结合多体系统振动理论,并运用MATLAB软件和ADAMS软件联合仿真,分别对该并联机器人在动平台施加外部载荷、定平台施加随机振动以及动、定平台施加复合干扰3种情况时机器人的末端稳定性进行分析。结果表明:GA优化的LQR控制下,机器人动平台质心振动的衰减时间和振动幅度都明显减小,且共振峰也明显降低,但是高频振动处的减振效果不明显;机器人动平台质心x和y方向的共振频率均保持在5 Hz左右,而z方向的共振频率却有明显的后移现象,逐渐向高频靠近(10 Hz)。该研究为分析并联机器人稳定性与工作精度提供了一定的理论基础。 |
URL标识 | 查看原文 |
语种 | 中文 |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/103893] |
专题 | 机电工程学院 能源与动力工程学院 |
作者单位 | 1.兰州理工大学机电工程学院; 2.兰州理工大学西部能源与环境研究中心 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 王林军,史宝周,张东,等. GA优化的LQR控制下3-UPS并联机器人稳定性分析[J]. 计算机集成制造系统,2020. |
APA | 王林军,史宝周,张东,徐博,朱宗孝,&周兰.(2020).GA优化的LQR控制下3-UPS并联机器人稳定性分析.计算机集成制造系统. |
MLA | 王林军,et al."GA优化的LQR控制下3-UPS并联机器人稳定性分析".计算机集成制造系统 (2020). |
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