改进B样条曲线的机器人轨迹拟合研究

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	改进B样条曲线的机器人轨迹拟合研究
	王晓明; 宋吉; 郑继新; 庞浩帅
刊名	传感器与微系统
	2021-01-19
卷号	40 期号:2021,40(02)页码:41-43
关键词	机器人改进B样条轨迹拟合
DOI	10.13873/J.1000-9787(2021)02-0041-03
英文摘要	以工业生产中常用的六自由度串联机器人PUMA560为研究对象,在关节空间采用改进B样条曲线进行轨迹拟合规划,相比于传统B样条插值与拟合算法显著改善了规划得到的轨迹全局最优解,并基于最优解对各关节进行规划得到时间最优的运动轨迹,验证该算法可以有效提高机器人运行效率的目的。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/147090]
专题	兰州理工大学
作者单位	兰州理工大学电气工程与信息工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	王晓明,宋吉,郑继新,等. 改进B样条曲线的机器人轨迹拟合研究[J]. 传感器与微系统,2021,40(2021,40(02)):41-43.
APA	王晓明,宋吉,郑继新,&庞浩帅.(2021).改进B样条曲线的机器人轨迹拟合研究.传感器与微系统,40(2021,40(02)),41-43.
MLA	王晓明,et al."改进B样条曲线的机器人轨迹拟合研究".传感器与微系统 40.2021,40(02)(2021):41-43.