| 题名 | 切削加工机器人去除锻件裂纹的轨迹规划研究 |
| 作者 | 李海龙 |
| 答辩日期 | 2018 |
| 导师 | 张永贵 |
| 关键词 | 工业机器人 三次B样条 路径规划 梯形速度 曲线插补 运动学分析 |
| 学位名称 | 硕士 |
| 英文摘要 | 随着工业自动化水平的不断提高,工业机器人在切削加工领域得到了广泛应用。针对切削加工机器人去除锻件裂纹的问题,进行了相关轨迹规划插补算法的研究。机器人在切削加工的过程中,运动轨迹规划的好坏直接影响切削加工质量。本文对机器人末端执行器的路径规划和随着裂纹轨迹运动的时间运动规律进行了以下研究:(1)结合切削加工工艺技术要求,建立切削加工机器人模型;运用齐次坐标变换矩阵以及D-H方法建立机器人正运动学方程,采用代数法推导出机器人逆运动学方程。(2)通过分析裂纹轨迹的性质,为了保证机器人末端铣刀在加工时速度和加速度连续,提出了三次B样条曲线拟合算法对裂纹轨迹进行路径规划。介绍了三次B样条曲线相关理论知识,通过实例仿真验证了该算法满足路径规划要求。(3)在机器人笛卡尔空间,运用梯形速度控制算法对进给速度进行规划。将规划的进给速度利用泰勒展开式来确定出每个采样周期的插补参数,进而用三次B样条曲线插补形成各个坐标轴的运动增量。(4)在机器人关节空间,构造机器人雅可比矩阵,通过对雅可比矩阵求导得到二阶影响系数矩阵,建立机器人关节速度和关节加速度逆运动学方程,最终实现笛卡尔空间位移、速度、加速度向关节空间转换的目的。(5)建立机器人切削加工平台,通过对梯形速度控制算法和三次B样条曲线插补算法的仿真,可以得到机器人末端铣刀的位移、速度、加速度;利用机器人逆运动学模型,可以得到机器人各关节角位移、角速度、角加速度;通过仿真分析证明了上述算法在实际应用中的可行性。 |
| 语种 | 中文 |
| 页码 | 72 |
| URL标识 | 查看原文 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/93510]  |
| 专题 | 兰州理工大学 |
| 作者单位 | 兰州理工大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李海龙. 切削加工机器人去除锻件裂纹的轨迹规划研究[D]. 2018. |
| 个性服务 |
| 查看访问统计 |
| 相关权益政策 |
| 暂无数据 |
| 收藏/分享 |
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。
修改评论