| 受限移动机器人构建地图的最优探测法 | |
| 陈花; 张远平; 林强 | |
| 刊名 | 计算机工程与设计
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| 2009-08-28 | |
| 期号 | 2009年16期页码:3823-3825 |
| 关键词 | 无向图 移动机器人 未知环境探测 构建地图 深度优先搜索 广度优先搜索 |
| ISSN号 | ISSN：1000-7024 |
| DOI | 10.16208/j.issn1000-7024.2009.16.058 |
| 英文摘要 | 对复杂未知环境构建地图是移动机器人面临的一大问题。通常忽略未知环境的几何特征,将其抽象成未知无向连通图,机器人只沿着图的边进行搜索,并将走过每条边的成本看成是1。机器人构建地图的成本用走过的总边数来表示。对于一个完全未知的环境,从一点出发,限制移动机器人最远能走(如燃料问题及安全线或通信线等)步(边数)的范围内,基于深度受限剪枝生成子树的方法,结合广度优先搜索和受限的深度优先搜索染色策略,给出了对未知环境构建完整地图的有效算法,该算法的成本为||+||,这是目前最优结果。 |
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| 语种 | 中文 |
| 内容类型 | 期刊论文 |
| 源URL | [http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/16705]  |
| 专题 | 兰州理工大学 计算机与通信学院 |
| 作者单位 | 兰州理工大学计算机与通信学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 陈花,张远平,林强. 受限移动机器人构建地图的最优探测法[J]. 计算机工程与设计,2009(2009年16期):3823-3825. |
| APA | 陈花,张远平,&林强.(2009).受限移动机器人构建地图的最优探测法.计算机工程与设计(2009年16期),3823-3825. |
| MLA | 陈花,et al."受限移动机器人构建地图的最优探测法".计算机工程与设计 .2009年16期(2009):3823-3825. |
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