基于装配轨迹在线修正的红外LED自动装配系统设计

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	基于装配轨迹在线修正的红外LED自动装配系统设计
	范文强 ; 陈宝刚 ; 王志臣 ; 张岩 ; 郭鹏
刊名	组合机床与自动化加工技术
	2020-08-20
期号	08 页码:146-150
关键词	红外LED 三坐标测量机 KUKA机械臂待装配孔位姿测量装配轨迹在线修正
英文摘要	红外LED用于光电式成像定位系统的位置信号发生源,要求LED装配位置误差≤0.2mm,但手动无法保证对LED的一次性精确定位装配,因此设计了利用KUKA机械臂实现红外LED高精度自动装配的系统。通过分析工业机械臂自动装配工序的误差源,提出一种基于待装配孔位姿测量的装配轨迹在线修正方法,解决示教在线编程和离线编程轨迹更新的不足。建立三坐标测量机测量与KUKA机械臂运动控制之间的位姿变换和轨迹误差修正数学模型,完成基于装配轨迹在线修正的红外LED自动装配系统软硬件设计,搭建实验装置,通过实验对系统自动装配精度进行验证,实验表明,经过装配轨迹在线修正后红外LED自动装配位置误差由修正前的0.23mm降低到0.09mm以下,角度误差由修正前的0.27°降低到0.08°以下,实现红外LED正常装配,为基于工业机械臂的高精度自动装配系统设计提供参考。
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内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/64139]
专题	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	范文强,陈宝刚,王志臣,等. 基于装配轨迹在线修正的红外LED自动装配系统设计[J]. 组合机床与自动化加工技术,2020(08):146-150.
APA	范文强,陈宝刚,王志臣,张岩,&郭鹏.(2020).基于装配轨迹在线修正的红外LED自动装配系统设计.组合机床与自动化加工技术(08),146-150.
MLA	范文强,et al."基于装配轨迹在线修正的红外LED自动装配系统设计".组合机床与自动化加工技术 .08(2020):146-150.