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	一种协作机器人非线性刚度建模方法
	潘新安; 王洪光; 于海斌; 胡明伟
	2021-06-11
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
英文摘要	本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种协作机器人非线性刚度建模方法，包括：步骤一、机器人模块综合刚度建模，将机器人拆分成多个模块，获得各模块的结构刚度矩阵然后进行机器人传动系统非线性建模，获得机器人传动系统非线性刚度机器人整体综合刚度为各个模块综合刚度之和，其中连杆模块综合刚度矩阵为结构刚度矩阵关节模块刚度矩阵为结构刚度矩阵和机器人传动系统非线性刚度合成；步骤二、机器人静力平衡建模，通过添加虚拟关节表示各模块柔性变形，建立负载和自重条件下的机器人静力平衡模型；步骤三、机械人非线性刚度建模。本发明将有限元和虚拟关节刚度建模方法相结合，能够改善机器人的整机刚度和定位精度。
申请日期	2019-11-26
语种	中文
状态	公开
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/29067]
专题	工艺装备与智能机器人研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	潘新安,王洪光,于海斌,等. 一种协作机器人非线性刚度建模方法. 2021-06-11.

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