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	一种液氧煤油火箭发动机大部件对接自动测量方法
	谭永华; 许艺峰; 杜劲松; 王继长; 安然; 闫明辉; 李万鹏; 郭锐; 张飞飞; 周长军
	2020-08-07
著作权人	西安航天发动机有限公司 ; 中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	2
英文摘要	本发明涉及一种液氧煤油火箭发动机大部件对接自动测量方法，包括以下步骤：将测量系统与搬运机器人系统进行统一标定，建立全局坐标系；对工件进行三维扫描，从点云数据中提取得到全局坐标系下特征点坐标值；基于涡轮泵目标位姿解算出机器人末端工具目标位姿。该方法克服了由于产品轮廓不规则、尺寸差异较大而产生的对接基准测量困难和由此导致的对接自动化程度低下的问题，实现了液氧煤油火箭发动机基于特征点三维测量的全自动高精度对接。方法应用于发动机涡轮泵与推力室对接过程各大部件位姿的测量，是一种可自动完成特征点三维测量并根据测量结果引导搬运机器人完成对接的方法。
申请日期	2019-12-17
语种	中文
状态	实审
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/27580]
专题	沈阳自动化研究所_智能检测与装备研究室
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.西安航天发动机有限公司
推荐引用方式 GB/T 7714	谭永华,许艺峰,杜劲松,等. 一种液氧煤油火箭发动机大部件对接自动测量方法. 2020-08-07.

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