| 一种基于单目视觉和惯性融合的车辆场景动态性分析方法 | |
| 张吟龙; 梁炜; 苑明哲; 郑萌; 张思超; 杨雨沱; 李世明 | |
| 2021-11-05 | |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 ; 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及计算机视觉技术以及数据处理和信息融合技术，具体是一种基于单目视觉和惯性测量单元(IMU)融合的车辆场景动态性分析方法。该方法具体包括基于增益自适应互补滤波器的IMU方向估计、基于相对熵模型的静态特征点提取、基于视觉DPM模型的车辆区域检测、基于直方图投票的动态特征点提取、基于静态特征点和IMU紧耦合的载体自主运动估计以及车辆场景动态性分析六个步骤。本发明有效地解决了相机视角内出现大范围移动目标而无法准确估计载体自身位姿的问题，保证了载体自主运动估计的准确性和鲁棒性。本发明方法适用性广、鲁棒性好、准确率高，可广泛应用在车辆辅助驾驶系统中。 |
| 申请日期 | 2020-04-20 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 实审 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30031]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_工业控制网络与系统研究室 |
| 作者单位 | 1.广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张吟龙,梁炜,苑明哲,等. 一种基于单目视觉和惯性融合的车辆场景动态性分析方法. 2021-11-05. |
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