一种基于时间窗在线修正的多AGV路径规划方法 | |
王智凝; 刘意杨; 白洪飞; 邢韵; 杨仁枫; 曾鹏 | |
2019-07-05 | |
著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
国家 | 中国 |
文献子类 | 发明授权 |
产权排序 | 1 |
其他题名 | Time window online correction-based multi-AGV (Automated Guided Vehicle) path planning method |
英文摘要 | 本发明涉及一种基于时间窗在线修正的多AGV路径规划方法,根据车间布局信息和路径信息,提取AGV的操作点位,并通过操作点位划分独立路段;调度系统实时更新AGV状态列表和实时任务列表,并为空闲AGV分配实时任务列表中任务,并告知AGV起点和终点;建立可行路径列表,判断是否有可行路径,在时间窗模型中添加该可行路径对应的任务,AGV执行该任务,并实时反馈当前AGV位置信息;判断当前AGV位置信息与时间窗模型中AGV的位置信息是否一致,在线修正时间窗模型,并同步更新。本发明减少由于实际误差造成的误差累积,解决了多AGV的路径冲突问题,是一种新的适用于任意环境、任意数量AGV的动态路径规划解决方案,适合推广使用。 |
公开日期 | 2020-10-16 |
申请日期 | 2017-12-27 |
语种 | 中文 |
状态 | 有权 |
内容类型 | 专利 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27820] |
专题 | 沈阳自动化研究所_工业控制网络与系统研究室 |
作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 王智凝,刘意杨,白洪飞,等. 一种基于时间窗在线修正的多AGV路径规划方法. 2019-07-05. |
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