| 基于深度学习的双臂协作机器人三维视觉识别抓取方法 | |
| 于晓龙; 张华良; 秦锋; 李庆鑫; 王福东 | |
| 2020-06-30 | |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及基于深度学习的双臂协作机器人三维视觉识别抓取方法，统一双臂机器人及三维视觉系统坐标系，从而实现视觉和双臂的目标识别定位；基于深度学习获取到目标的三维物体类型和位姿，根据物体类型和位姿得到双臂上末端抓取工具的抓取和姿态，进而控制机器人双臂上末端抓取工具进行抓取。本发明的双臂协作机器人的三维视觉识别抓取方法，可以提高机器人的作业协作及空间规划能力，使双臂机器人作业工程中能够实现精确的相互感知协作和对物体的识别抓取能力，增加机器人系统的智能性和适用性。 |
| 申请日期 | 2018-12-20 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 公开 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27298]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_工业控制网络与系统研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 于晓龙,张华良,秦锋,等. 基于深度学习的双臂协作机器人三维视觉识别抓取方法. 2020-06-30. |
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