空间机械臂操控技术研究综述

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	空间机械臂操控技术研究综述
	薛智慧 1,2,3; 刘金国 2,3
刊名	机器人
	2022
卷号	44 期号:1 页码:107-128
关键词	空间机械臂末端执行器在轨服务在轨操作人机交互
ISSN号	1002-0446
其他题名	Review of Space Manipulator Control Technologies
产权排序	1
英文摘要	考虑到空间机械臂在执行在轨维修、在轨组装、在轨加注等复杂危险的空间任务时，其精准、灵巧的操控技术的重要性，从不同类型空间机械臂构形、末端执行器出发，分析了空间机械臂的发展趋势。综述了空间机械臂操控过程中涉及的5项关键技术，包括：交会对接与捕获技术、自主规划与智能控制技术、传感与感知技术、智能协同与操控技术及系统安全保障技术。最后，就现有的空间机械臂在操控过程中面临的问题，提出未来的发展方向及展望。
语种	中文
资助机构	国家重点研发计划（2018YFB1304600） ; 国家自然科学基金（51775541） ; 中国科学院交叉创新团队（JCTD-2018-11）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/30220]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
通讯作者	刘金国
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院
推荐引用方式 GB/T 7714	薛智慧,刘金国. 空间机械臂操控技术研究综述[J]. 机器人,2022,44(1):107-128.
APA	薛智慧,&刘金国.(2022).空间机械臂操控技术研究综述.机器人,44(1),107-128.
MLA	薛智慧,et al."空间机械臂操控技术研究综述".机器人 44.1(2022):107-128.