一种滚动密封式爬壁机器人动力学建模与分析

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	一种滚动密封式爬壁机器人动力学建模与分析
	秦基伟 2,3,4; 常勇 3,4; 袁兵兵 2,3,4; 付兴伟 1; 王天龙 3,4
刊名	中国机械工程
	2019
卷号	30 期号:24 页码:2978-2985
关键词	爬壁机器人负压吸附滚动密封动力学建模
ISSN号	1004-132X
其他题名	Dynamics Modeling and Analysis of a Rolling Sealed Wall-climbing Robot
产权排序	1
英文摘要	介绍了一种滚动密封式爬壁机器人,分析了其密封与运动机理.提出了一种多履带协调运动的爬壁机器人动力学建模方法,推导出该机器人直线运动及转向动力学方程.建立了直线运动及转向时履带牵引力与机器人姿态角之间的关系,分别计算出采用滑动密封和滚动密封方式的机器人在运动过程中的摩擦阻力并进行了比较分析.仿真和样机实验表明该爬壁机器人可沿壁面行走与越障,具有摩擦阻力小、负载能力大及对壁面适应性强等特点.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6631080
资助机构	混凝土流道检测机器人研制项目(Y7V3120301)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/26052]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
通讯作者	秦基伟
作者单位	1.中国长江三峡集团有限公司 2.中国科学院大学沈阳自动化研究所 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 4.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	秦基伟,常勇,袁兵兵,等. 一种滚动密封式爬壁机器人动力学建模与分析[J]. 中国机械工程,2019,30(24):2978-2985.
APA	秦基伟,常勇,袁兵兵,付兴伟,&王天龙.(2019).一种滚动密封式爬壁机器人动力学建模与分析.中国机械工程,30(24),2978-2985.
MLA	秦基伟,et al."一种滚动密封式爬壁机器人动力学建模与分析".中国机械工程 30.24(2019):2978-2985.