未知环境下多AUV协同避障方法研究

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	未知环境下多AUV协同避障方法研究
	刘亚 1,2,3; 曾俊宝 2,3
刊名	计算机应用研究
	2022
页码	1-7
关键词	路径规划多AUV 协同避障领航-跟随者行为
ISSN号	1001-3695.
其他题名	Research on multi-AUV cooperative obstacle avoidance method in unknown environment
产权排序	1
英文摘要	针对多AUV（autonomous underwater vehicle）系统在未知环境中进行路径规划时，难以兼顾避障与编队的问题，提出了一种基于领航-跟随者与行为的多AUV协同避障方法。首先，通过构造碰撞危险度及偏离目标评价函数，设计了AUV局部路径规划方法；在此基础上，结合编队控制方法，分别为领航者和跟随者设计不同的行为以及行为选择模式。半物理仿真实验结果表明，该算法能够实现多AUV系统在未知环境中的协同避障，且队形偏离度与恢复队形时间优于传统多机器人避障算法。实验结果证明了该算法的可行性与有效性。
语种	中文
资助机构	国家自然科学基金资助项目（42176194）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/30982]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	曾俊宝
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	刘亚,曾俊宝. 未知环境下多AUV协同避障方法研究[J]. 计算机应用研究,2022:1-7.
APA	刘亚,&曾俊宝.(2022).未知环境下多AUV协同避障方法研究.计算机应用研究,1-7.
MLA	刘亚,et al."未知环境下多AUV协同避障方法研究".计算机应用研究 (2022):1-7.