基于单目直接法的水下视觉惯性里程计方法

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	基于单目直接法的水下视觉惯性里程计方法
	赵洪全 1,2,3,4; 徐会希 1,2,4
刊名	舰船科学技术
	2022
卷号	44 期号:5 页码:65-69
关键词	自主水下机器人水下定位视觉惯性里程计单目直接法
ISSN号	1672-7649
其他题名	Underwater visual-inertial odometry based on monocular direct method
产权排序	1
英文摘要	为将视觉惯性里程计（VIO）有效地应用到水下场景中，提出一种适用于自主水下机器人（AUV）执行近距离作业任务时的水下VIO。针对水下环境中缺乏角点以及存在大量重复特征的特点，该系统在视觉部分使用了基于直接法的数据关联方式，在特征点提取过程中将像素点的梯度模作为特征提取的标准；为保证提取出足够多且有效的特征点，采用动态调整特征点提取数量和提取阈值的方法。此外，通过最小化光度误差对视觉状态量进行估计。在AQUALOC数据集上的实验表明，本系统采用的直接法在比较恶劣的水下环境中获得了比ORBSLAM3更高的定位精度，并可构造出相对稠密的地图。
语种	中文
资助机构	中国科学院A类战略性先导科技专项资助项目（XDA22040103）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/30741]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	赵洪全
作者单位	1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点研究室 3.中国科学院大学 4.辽宁省水下机器人重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	赵洪全,徐会希. 基于单目直接法的水下视觉惯性里程计方法[J]. 舰船科学技术,2022,44(5):65-69.
APA	赵洪全,&徐会希.(2022).基于单目直接法的水下视觉惯性里程计方法.舰船科学技术,44(5),65-69.
MLA	赵洪全,et al."基于单目直接法的水下视觉惯性里程计方法".舰船科学技术 44.5(2022):65-69.