水下大臂展机械手动力学建模与仿真分析

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	水下大臂展机械手动力学建模与仿真分析
	刘涛 1,2,3,4; 张奇峰 1,2,3; 张运修 1,2,3,4; 孙英哲 1,2,3,4; 范云龙 1,2,3
刊名	液压与气动
	2021
卷号	45 期号:5 页码:25-32
关键词	水下机械手大臂展水动力动力学运动学
ISSN号	1000-4858
其他题名	Dynamic Modeling and Simulation Analysis of Underwater Manipulator with Large Arms
产权排序	1
英文摘要	面向水下环境大范围精细作业需求,对水下大臂展机械手系统进行动力学建模和关节驱动力矩求解分析。首先,基于D-H理论对水下大臂展机械手进行正、逆运动学分析,求解各连杆速度与加速度;然后,构建水下大臂展机械手的动力学模型,使用莫里森公式和D-H理论完善动力学模型中的水动力项,采用拉格朗日法求解整机的净浮力、惯性力、离心力、科氏力与末端负载力项,得出各关节所需驱动力矩和关节角、环境水流速度以及末端负载之间的函数关系;最后,针对具体作业场景,得出环境水流速度、目标负载转运下机械手各关节所需驱动力矩,为水下大臂展机械手设计提供理论支撑。
语种	中文
资助机构	国家重点研发计划（2016YFC0300401,2017YFC0306402） ; 中国科学院战略性先导科技专项（XDA22040102）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/28781]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	刘涛
作者单位	1.辽宁省水下机器人重点实验室 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 4.中国科学院大学
推荐引用方式 GB/T 7714	刘涛,张奇峰,张运修,等. 水下大臂展机械手动力学建模与仿真分析[J]. 液压与气动,2021,45(5):25-32.
APA	刘涛,张奇峰,张运修,孙英哲,&范云龙.(2021).水下大臂展机械手动力学建模与仿真分析.液压与气动,45(5),25-32.
MLA	刘涛,et al."水下大臂展机械手动力学建模与仿真分析".液压与气动 45.5(2021):25-32.