| 基于长基线和信标在线标定的水下机器人组合导航方法 | |
| 王轶群; 李波; 刘健; 赵宏宇 | |
| 2018-05-04 | |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Underwater robot integrated navigation method based on long baseline and online calibration of beacons |
| 英文摘要 | 本发明涉及基于长基线声学定位和信标在线标定的组合导航方法，实现水下机器人的水下导航定位。本发明包括：利用AUV不同时刻的单信标斜距测量值，实现在线标定各个长基线信标位置；建立基于长基线声学定位和惯性导航数据融合的卡尔曼滤波器，计算组合导航的位置估计。本方法能够有效融合长基线定位和惯性导航数据，具有较高的导航定位精度；本方法移植方便，可以适用于各种潜航器水下导航定位。 |
| 公开日期 | 2021-05-28 |
| 申请日期 | 2016-10-26 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://119.78.100.139/handle/173321/22015]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王轶群,李波,刘健,等. 基于长基线和信标在线标定的水下机器人组合导航方法. 2018-05-04. |
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