| 一种基于激光雷达的距离与航向测量方法 | |
| 卜春光; 张建刚; 范晓亮; 赵忆文 | |
| 2021-08-31 | |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种基于激光雷达的距离与航向测量方法。该方法基于16线激光雷达实现机器人在长走廊环境下对两侧墙面距离的测量，以及机器人行进方向偏航角的测量。方法包括：1)将激光雷达传感器安装于机器人的旋转云台，扫描获得环境的三维点云数据；2)从扫描的三维点云数据提取测量所需的特征，具体操作包括：对获得的三维点云进行直通滤波、统计滤波、欧式聚类、随机采样一致性分割，以及计算聚类点云簇的质心；3)根据得到的点云簇的质心和平面参数，计算激光雷达到走廊两侧墙面的距离以及机器人的偏航角。本发明解决了机器人在长走廊环境下自主导航对到两侧墙面距离和偏航角的需求，通过所提供的数据，使机器人实现特定场景下的自主导航。 |
| 申请日期 | 2021-04-29 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 公开 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29589]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 卜春光,张建刚,范晓亮,等. 一种基于激光雷达的距离与航向测量方法. 2021-08-31. |
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