机器人辅助微创全膝关节置换手术系统

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	机器人辅助微创全膝关节置换手术系统
	张英豪 2; 李维全 2; 陈家禾 2; 宋国立 1; 齐岩松 3; 徐永胜 3; 王君臣 2
刊名	机器人
	2021
卷号	43 期号:3 页码:386-394
关键词	全膝关节置换手术图像分割路径规划图像配准机器人手术
ISSN号	1002-0446
其他题名	Robot-assisted Minimally Invasive Total Knee Arthroplasty System
产权排序	2
英文摘要	开发了面向全膝关节置换手术的机器人辅助截骨系统，实现了膝关节解剖结构精准建模、术前截骨路径3维规划、图像配准以及术中机器人可视化导航．采用多模态图像融合与主动轮廓模型分割技术实现了包含关节软骨在内的膝关节自动化建模与可视化；在此基础上采用3维交互技术实现截骨路径的术前规划；术中基于自主研发的双目视觉跟踪系统，采集关节骨表面3维点云与术前3维模型进行形状配准，完成图像空间和机器人空间之间的映射；最后通过视觉导航技术引导机器人完成截骨操作．实验结果表明，机器人系统综合定位误差为0.87 mm，截骨操作误差小于1 mm.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:7040587
资助机构	国家重点研发计划（2017YFB130044） ; 北京市自然科学基金海淀联合基金（L192057） ; 国家自然科学基金（81560374,81960399） ; 内蒙古自治区科技计划（201802154） ; 内蒙古自治区自然科学基金（2018BS08002）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/29302]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	王君臣
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.北京航空航天大学机械工程及自动化学院 3.内蒙古自治区人民医院骨关节科
推荐引用方式 GB/T 7714	张英豪,李维全,陈家禾,等. 机器人辅助微创全膝关节置换手术系统[J]. 机器人,2021,43(3):386-394.
APA	张英豪.,李维全.,陈家禾.,宋国立.,齐岩松.,...&王君臣.(2021).机器人辅助微创全膝关节置换手术系统.机器人,43(3),386-394.
MLA	张英豪,et al."机器人辅助微创全膝关节置换手术系统".机器人 43.3(2021):386-394.