形状记忆合金手指系统的输出力自适应控制 | |
李晓光2,3,4,5; 张弼4,5; 张道辉4,5; 赵新刚4,5; 韩建达1 | |
刊名 | 控制理论与应用 |
2021 | |
卷号 | 38期号:1页码:33-43 |
关键词 | 形状记忆合金 迟滞非线性 扩张状态观测器 自适应控制 |
ISSN号 | 1000-8152 |
其他题名 | Adaptive force control of robotic finger actuated by shape memory alloy |
产权排序 | 1 |
英文摘要 | 形状记忆合金(shape memory alloy,SMA)是智能材料中的一种,具有功率重量比大、质量轻、无噪音等特性.作为驱动器有利于结构的小型化和轻型化.然而SMA的非线性、多映射的迟滞特性严重影响了输出力的精确控制.为此,本文提出了基于扰动补偿策略的自适应控制方法用于SMA输出力的精确控制.首先,搭建了SMA驱动的手指实验装置,建立了机理模型;其次,采用状态观测器对系统的总扰动进行了实时估计;最后,基于机理模型设计了自适应控制器,并进行了阶跃信号、正弦信号、抗负载扰动实验.实验结果表明,基于扰动补偿的自适应控制方法不需要系统精确建模,参数调节方便.在保证系统稳定和跟踪精度的同时,具有较强的鲁棒性. |
语种 | 中文 |
CSCD记录号 | CSCD:6891097 |
资助机构 | 国家自然科学基金深圳资助项目(61903360,61773369,U1813214) ; 中国博士后科学基金(2019M661155, 2019M661157) ; 辽宁省博士后启动基金项目(20180540131) |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27658] |
专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
通讯作者 | 赵新刚 |
作者单位 | 1.南开大学人工智能学院 2.湖州师范学院求真学院 3.中国科学院大学 4.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 5.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 李晓光,张弼,张道辉,等. 形状记忆合金手指系统的输出力自适应控制[J]. 控制理论与应用,2021,38(1):33-43. |
APA | 李晓光,张弼,张道辉,赵新刚,&韩建达.(2021).形状记忆合金手指系统的输出力自适应控制.控制理论与应用,38(1),33-43. |
MLA | 李晓光,et al."形状记忆合金手指系统的输出力自适应控制".控制理论与应用 38.1(2021):33-43. |
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