基于扫描匹配的室外环境SLAM方法

CORC > 沈阳自动化研究所 > 中国科学院沈阳自动化研究所 > 机器人学研究室

	基于扫描匹配的室外环境SLAM方法
	赵一路; 陈雄; 韩建达
刊名	机器人
	2010
卷号	32 期号:5 页码:655-660
关键词	SLAM 机器人“绑架”问题地图匹配
ISSN号	1002-0446
其他题名	Scan Matching Based SLAM in Outdoor Environment
通讯作者	赵一路
产权排序	2
中文摘要	针对室外环境中的机器人"绑架"问题,提出了基于地图匹配的SLAM方法.该方法舍弃了机器人里程计信息,只利用局部地图和全局地图的图形相关性进行机器人定位.方法的核心是多重估计数据关联,并将奇异值分解应用到机器人位姿计算中.利用Victoria Park数据集将本算法与基于扩展卡尔曼滤波器的方法进行比较,实验结果证明了本文提出的算法的有效性.
英文摘要	For the kidnapped robot problem in outdoor environment,a map matching based SLAM(simultaneous localization and mapping) solution is proposed.The odometer information is not involved in this method,and the robot localization is based on correlation between local and global maps.The core of the proposed method is multiple hypothesis data association. Singular value decomposition is also applied to robot pose calculation.The proposed method is compared with the EKF (extended Kalman filter) approach by Victoria...
收录类别	EI ; CSCD
资助信息	机器人学国家重点实验室基金资助项目(R2200703)
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:4037766
公开日期	2012-05-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/7207]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	赵一路,陈雄,韩建达. 基于扫描匹配的室外环境SLAM方法[J]. 机器人,2010,32(5):655-660.
APA	赵一路,陈雄,&韩建达.(2010).基于扫描匹配的室外环境SLAM方法.机器人,32(5),655-660.
MLA	赵一路,et al."基于扫描匹配的室外环境SLAM方法".机器人 32.5(2010):655-660.