一种基于有限状态机模型的局部转向避碰路径规划算法

CORC > 自然资源部第一海洋研究所 > 自然资源部第一海洋研究所 > 业务部门 > 海洋物理与遥感研究室

	一种基于有限状态机模型的局部转向避碰路径规划算法
	汪栋 1; 张杰 1; 金久才 2; 毛兴鹏 3
刊名	海洋科学
	2018
卷号	42 期号:1 页码:119-127
关键词	无人船局部避碰路径规划位点导航有限状态机
ISSN号	1000-3096
其他题名	Local steering collision avoidance path planning algorithm based on finite state machine model
英文摘要	针对多礁石、渔船等障碍物的近海复杂环境下的一些应用,提出了一种基于有限状态机(finite-state machine, FSM)模型的无人船(unmanned surface vehicle, USV)局部转向避碰路径规划算法。首先,基于速度障碍法和障碍物区域分层方法,获取无人船固定航速条件下的航向角约束解析结果。然后,基于该约束条件及障碍物探测情况设计FSM的有限状态及执行动作和状态迁移条件,其中,通过转向控制实现向目标位点或缓冲位点进行导航的状态为FSM的2个重要状态。最终通过FSM的执行实现局部转向避碰路径规划。仿真结果表明提出的多障碍物避碰算法具有可行性和实用性。该方法易于改进和扩展,且容易与当前主流的无人船控制系统结合,有利于无人船避碰系统快速工程化的实现。
学科主题	Transportation (Provided By Clarivate Analytics)
WOS研究方向	Transportation
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6255359
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.fio.com.cn/handle/2SI8HI0U/5427]
专题	业务部门_海洋物理与遥感研究室
作者单位	1.哈尔滨工业大学电子与信息工程学院;;国家海洋局第一海洋研究所, ;;, 哈尔滨;;青岛, 黑龙江;;山东 150006;;266061, 中国; 2.国家海洋局第一海洋研究所, 青岛, 山东 266061, 中国; 3.哈尔滨工业大学电子与信息工程学院, 哈尔滨, 黑龙江 150006, 中国; 4.School of Electronics and Information Engineering, Harbin Institute of Technology;;First Institute of Oceanography, State Oceanic Administration, ;;, Harbin;;Qingdao, ;; 150006;;266061; 5.First Institute of Oceanography, State Oceanic Administration, Qingdao, Shandong 266061, China; 6.School of Electronics and Information Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin, Heilongjiang 150006, China
推荐引用方式 GB/T 7714	汪栋,张杰,金久才,等. 一种基于有限状态机模型的局部转向避碰路径规划算法[J]. 海洋科学,2018,42(1):119-127.
APA	汪栋,张杰,金久才,&毛兴鹏.(2018).一种基于有限状态机模型的局部转向避碰路径规划算法.海洋科学,42(1),119-127.
MLA	汪栋,et al."一种基于有限状态机模型的局部转向避碰路径规划算法".海洋科学 42.1(2018):119-127.