仿生机器鱼位姿模糊控制研究

doi:10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2017.02.003

CORC > 北京大学 > 工学院

	仿生机器鱼位姿模糊控制研究; Study of fuzzy control for biomimetic robot fish pose
	周加全 ; 罗文广 ; 李亮 ; 谢广明 ; 蓝红莉
刊名	广西科技大学学报
	2017
关键词	仿生机器鱼位姿控制模糊控制
DOI	10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2017.02.003
英文摘要	仿生机器鱼处在非线性的、时变的、复杂的水环境中,难以建立精确的数学模型,其位姿控制成为当前的主要难题之一.为了解决这个难题,设计了一种适应的模糊控制算法,可以实时地控制机器鱼的方向和速度,通过调整方向和速度的误差两个变量,使机器鱼能够快速地、较精确地到达目标点.在现有的水下机器人协作控制平台下,进行了机器鱼从一个目标位姿到另一个目标位姿的游动实验,结果表明该算法计算量小,显著提高了机器鱼控制的精度,证明了算法的有效性及可靠性.; 广西高校科学技术研究重点项目; 2; 17-22; 28
语种	英语
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.pku.edu.cn/handle/20.500.11897/467933]
专题	工学院
推荐引用方式 GB/T 7714	周加全,罗文广,李亮,等. 仿生机器鱼位姿模糊控制研究, Study of fuzzy control for biomimetic robot fish pose[J]. 广西科技大学学报,2017.
APA	周加全,罗文广,李亮,谢广明,&蓝红莉.(2017).仿生机器鱼位姿模糊控制研究.广西科技大学学报.
MLA	周加全,et al."仿生机器鱼位姿模糊控制研究".广西科技大学学报 (2017).