| 基于粒子滤波的室内地图匹配算法 | |
| 冯成涛 ; 申崇江 ; 刘杨 ; 夏加星 ; 林乾浩 | |
| 2014 | |
| 关键词 | 行人航位推算 惯性测量单元 粒子滤波 地图匹配算法 |
| 英文摘要 | 以计步检测为基础的航位推算已被广泛认为是室内定位的一种廉价、有效的解决方案。行人航位推算(PDR)系统采用微机电系统(MEMS)传感器,包含三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计。通过提供初始位置,DR算法基于行人步态特征估计步长,联合航向信息推算行人的位置,实现定位需求。但是累积误差是DR算法的一个主要缺点,为了校准航位推算系统的累积误差,本文提出了一种基于粒子滤波(PF)的室内地图匹配算法。粒子滤波是一种通过非参数化的MonteCarlo模拟方法实现递推贝叶斯估计的算法,通过添加室内环境的地图信息,校准DR算法推算的位置和方向,从而减小位置更新过程中的误差。经过室内行走测试,结果表明,基于粒子滤波的室内地图匹配算法可以有效提高DR算法的定位精度。; 0 |
| 语种 | 中文 |
| 内容类型 | 其他 |
| 源URL | [http://ir.pku.edu.cn/handle/20.500.11897/218941]  |
| 专题 | 工学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 冯成涛,申崇江,刘杨,等. 基于粒子滤波的室内地图匹配算法. 2014-01-01. |
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