基于模糊人工势场法的机器鱼路径规划

doi:10.3969/j.issn.1004-6437.2009.04.003

CORC > 北京大学 > 工学院

	基于模糊人工势场法的机器鱼路径规划
	邹克旭 ; 欧白羽 ; 王晨 ; 谢广明
刊名	机器人技术与应用
	2009
关键词	机器鱼夫工势场法模糊逻辑算法路径规划
DOI	10.3969/j.issn.1004-6437.2009.04.003
英文摘要	路径规划是机器人控制领域中的一个热点方向.本文考虑到机器全运动特点以及环境的特点,结合人工势场法的优势,进行机器鱼路径规划.机器鱼受到两种力的作用,分别为吸引力和排斥力.吸引力的作用是为了实现机器人向目标点靠近,排斥力为了更好地防止机器鱼碰撞到运动着的障碍物,而且将障碍物相对于机器人的速度考虑到斥力函数里面.在系统中,机器鱼的控制采用的是离散控制方式,为了最大限度地避免碰,我们采用一种简单的预测方法来预测下一个时刻障碍物相对于机器鱼的位置.机器鱼受力后,采用模糊逻辑算法得到机器鱼的控制指令,并在动态障碍物的环境下实验证明该方法的有效性.; 国家自然科学基金; 0; 4; 14-17
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.pku.edu.cn/handle/20.500.11897/14636]
专题	工学院
推荐引用方式 GB/T 7714	邹克旭,欧白羽,王晨,等. 基于模糊人工势场法的机器鱼路径规划[J]. 机器人技术与应用,2009.
APA	邹克旭,欧白羽,王晨,&谢广明.(2009).基于模糊人工势场法的机器鱼路径规划.机器人技术与应用.
MLA	邹克旭,et al."基于模糊人工势场法的机器鱼路径规划".机器人技术与应用 (2009).