机器海豚的机构设计与运动控制

doi:10.3321/j.issn:0479-8023.2006.03.002

CORC > 北京大学 > 工学院

	机器海豚的机构设计与运动控制; Mechanism Design and Motion Control of Robotic Dolphin
	王龙 ; 喻俊志 ; 胡永辉 ; 范瑞峰 ; 霍继延 ; 谢广明
刊名	北京大学学报自然科学版
	2006
关键词	仿生游泳机器人机器海豚推进模型运动控制
DOI	10.3321/j.issn:0479-8023.2006.03.002
英文摘要	研制了一种装配有机械鳍肢的新型仿生机器海豚系统.根据海豚典型的背腹式推进的特点,提出一种工程化的推进模型.机器海豚的运动被建模为三节的摆动运动:刚性头部、弹性软体和摆动的尾叶.用一个串联的、多关节的上下摆动机构来实现背腹式运动,用左右摆动的转弯机构和两自由度运动的鳍肢机构来实现机动运动.在此基础上,开发研制了机器海豚样机.实验结果验证了背腹式游动在推进和机动运动中的有效性.; 中国科学院资助项目; 中国博士后科学基金; 面向21世纪教育振兴行动计划(985计划); 中文核心期刊要目总览(PKU); 中国科学引文数据库(CSCD); 0; 3; 294-301; 42
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.pku.edu.cn/handle/20.500.11897/14079]
专题	工学院
推荐引用方式 GB/T 7714	王龙,喻俊志,胡永辉,等. 机器海豚的机构设计与运动控制, Mechanism Design and Motion Control of Robotic Dolphin[J]. 北京大学学报自然科学版,2006.
APA	王龙,喻俊志,胡永辉,范瑞峰,霍继延,&谢广明.(2006).机器海豚的机构设计与运动控制.北京大学学报自然科学版.
MLA	王龙,et al."机器海豚的机构设计与运动控制".北京大学学报自然科学版 (2006).