一种水下机器人的垂直面控制方法

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	一种水下机器人的垂直面控制方法
	姜志斌; 徐会希; 刘铁军; 石凯; 贾松力
	2017-05-24
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明授权
产权排序	1
其他题名	Underwater robot vertical surface controlling method
英文摘要	本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法，包括深度串级控制和纵倾角串级控制；所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器：外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器；所述深度串级控制包括以下步骤：将深度作为反馈信号传送给外环一阶自抗扰控制器，输出值作为垂向速度控制内环的给定值，然后通过内环一阶自抗扰控制器得到垂直控制力；所述纵倾角串级控制包括以下步骤：将纵倾角作为反馈信号传送给外环一阶自抗扰控制器，输出值作为纵倾角速率控制内环的给定值，然后通过内环一阶自抗扰控制器得到垂直控制力矩；将垂直控制力和垂直控制力矩作用于水下机器人。本发明可增加水下机器人的抗干扰能力，减弱水中控制存在滞后性的影响，实现水下机器人在垂直面上快速稳定的控制。
公开日期	2019-06-25
申请日期	2015-11-13
语种	中文
状态	有权
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/25019]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	姜志斌,徐会希,刘铁军,等. 一种水下机器人的垂直面控制方法. 2017-05-24.