形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制

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	形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制
	赵新刚3,4 ; 张道辉3,4 ; 李晓光1,2,3,4 ; 张弼 3,4
刊名	控制理论与应用
	2019
页码	1-10
关键词	形状记忆合金系统建模参数辨识自适应滑模反步控制
ISSN号	1000-8152
其他题名	Adaptive backstepping sliding mode controller for a shape memory alloy actuator
产权排序	1
英文摘要	形状记忆合金(shape memory alloy,SMA)作为一种智能材料,相对于传统的驱动器具有功率重量比大、驱动电压低、质量轻、干净、无噪音等特性,被广泛应用在各领域.然而,非线性、迟滞、时变等因素影响了形状记忆合金的控制精度,限制了它的应用.为此,本文提出了自适应滑模反步控制方法,用于解决精确控制问题.文中首先搭建了实验装置,建立了形状记忆合金的机理模型;然后,采用最小二乘算法辨识了模型参数;最后,基于机理模型设计了自适应滑模反步控制器.实验结果表明,本文提出的方法具有动态响应快、跟踪精度高和抗干扰能力强的特性.
语种	中文
资助机构	国家高技术研究发展计划(2015AA042302) ; 国家自然科学基金项目(61773369,61573340)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/24670]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	赵新刚
作者单位	1.沈阳工业大学 2.中国科学院大学 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 4.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	赵新刚,张道辉,李晓光,等. 形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制[J]. 控制理论与应用,2019:1-10.
APA	赵新刚,张道辉,李晓光,&张弼.(2019).形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制.控制理论与应用,1-10.
MLA	赵新刚,et al."形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制".控制理论与应用 (2019):1-10.