基于SQP算法的7000m载人潜水器有约束非线性控制分配研究

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	基于SQP算法的7000m载人潜水器有约束非线性控制分配研究
	张艾群; 俞建成; 王晓辉
刊名	信息与控制
	2006
卷号	35 期号:4 页码:508-512
关键词	载人潜水器水下机器人优化控制分配推进系统
ISSN号	1002-0411
其他题名	Constrained Nonlinear Control Allocation of a 7000m Manned Submarine Using Sequential Quadratic Programming
产权排序	1
英文摘要	以7000m载人潜水器为研究对象,分析了潜水器的推进系统,并给出了6自由度推力转换模型,重点讨论了载人潜水器控制分配的优化问题.结合7000m载人潜水器的推进器布置和推进器特点,设计了优化准则代价函数,采用序列二次规划(sequential quadratic programm ing,SQP)算法求解了载人潜水器的非线性控制分配问题,通过半物理仿真平台实验验证了本文提出的控制分配算法的正确性和有效性.yh
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:2458721
资助机构	国家863计划资助项目(2002AA401003)
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/3621]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	俞建成
作者单位	1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	张艾群,俞建成,王晓辉. 基于SQP算法的7000m载人潜水器有约束非线性控制分配研究[J]. 信息与控制,2006,35(4):508-512.
APA	张艾群,俞建成,&王晓辉.(2006).基于SQP算法的7000m载人潜水器有约束非线性控制分配研究.信息与控制,35(4),508-512.
MLA	张艾群,et al."基于SQP算法的7000m载人潜水器有约束非线性控制分配研究".信息与控制 35.4(2006):508-512.