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题名	基于结构光的双目立体视觉测量技术
作者	周麒1,2
答辩日期	2018-05-17
授予单位	中国科学院沈阳自动化研究所
授予地点	沈阳
导师	王振洲
关键词	双目立体视觉 三维重建 特征点匹配 点结构光 一次投影
学位名称	硕士
其他题名	Binocular Stereo Vision Measurement Technology Based on Structured Light
学位专业	控制工程
英文摘要	本文对双目立体视觉进行了研究，为了增加光滑物体表面的特征而采用了点结构光技术，根据物体形状的深度来产生畸变的点结构光信息，通过对这些畸变的点结构光进行处理，利用双相机成像模型就能计算出特征点的实际三维坐标。论文主要分为相机标定，建立双相机成像模型，图像处理，特征点匹配以及三维重构这几个重要部分。在相机标定部分，完成了对两台CCD相机的单独标定与立体标定，获得了相机的内外参数与两相机的位置关系，根据标定板在相机坐标系和成像平面上的三维点，线线相交利用最小二乘法可以计算出左右相机光心的坐标，从而建立了双相机的成像模型；在图像处理部分，采用基于Lab颜色空间下的k均值聚类算法提取出不同颜色的点结构光，计算特征点在连通分量内的质心得到特征点的像素坐标，根据左右图像点与点的对应关系完成特征点的匹配；在三维重构部分，利用左右相机光心坐标与物体在相机成像面上的三维坐标，根据空间线线相交原理计算出物体的三维点，在这些稀疏三维点云的基础上利用插值法得到密集的三维点云，从而恢复出物体的形状大小。本论文充分利用了相机成像平面上的三维信息，确定了左右光心的实际位置，采用点结构光简化了匹配过程，完成了一次投影就能实现匹配的效果，最后在建立的双目成像系统上采用空间直线相交的重建算法来恢复物体形状。实验结果表明上述工作能有效的重建出物体形状。
语种	中文
产权排序	1
页码	63页
分类号	TP391.41
内容类型	学位论文
源URL	[http://119.78.100.139/handle/173321/21812]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	周麒. 基于结构光的双目立体视觉测量技术[D]. 沈阳. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2018.

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