基于Google Glass的远程解放双手式机器人控制系统

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	基于Google Glass的远程解放双手式机器人控制系统
	孙富春 ; 张进 ; 宋玉 ; 闻玺 ; 李洪波 ; 李伟
刊名	电子测量与仪器学报
	2017
卷号	31 期号:5 页码:714-723
关键词	人机交互解放双手 Google Glass 机器人 WiFi
ISSN号	1000-7105
其他题名	Hands-free remote control systemfor robotbased on Google Glass
通讯作者	闻玺
产权排序	2
中文摘要	随着人机交互技术的发展,解放双手的技术也日益繁荣。在面对复杂任务时,解放双手的技术提供了新的交互渠道,丰富了交互信号的来源。利用Google Glass穿戴式的特点,搭建了一个解放双手的移动机器人远程控制系统。该系统运用互补滤波器融合加速度传感器、陀螺仪以及地磁传感器的测量数据检测操作者的头部运动,并根据设计的控制器解析操作者的控制意图,然后经WiFi传送给被控机器人。同时,运用互补滤波器的高通滤波器成分成功地抑制了头部参考位置的漂移。为了验证系统的灵活性和可靠性,对其进行避障实验测试。实验结果表明,操作者能够流畅地控制机器人完成任务,成功地从任务中解放出双手,为遥控移动机器人提供了新的方式。...
英文摘要	With the development of human machine interaction (HMI) technology, the hands-free technology becomes more and more prosperous. When confronting a complex control task, it provides a new interactive channel, and enriches the source of interactive signal. In this paper, using the wearable characteristic of Google Glass, a hands-free remote control system for mobile robot is built. This system detects the operator’s head gesture by processing data from accelerometers, geomagnetic sensors and gyroscopes through a complementary filter, designs a controller to parse the operator’s control intention, and sends the intention to the robot through WiFi. Meanwhile, the drift of head gesture reference is eliminated by the high pass filter component of the complementary filter. In order to validate the effectiveness and the reliability of this system, a series of obstacle avoidance experiments are arranged. The experimental results show that the operator can smoothly navigate the robot to complete experimental tasks, successfully frees hand from tasks, and provides a new way of remotely controlling mobile robot. In addition, this hands free control system can benefit those with paralyzed limbs.
收录类别	CSCD
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6010425
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/20731]
专题	海洋机器人卓越创新中心
作者单位	1.天津大学电气与自动化工程学院 2.清华大学计算机科学与技术系 3.加州立大学贝克斯菲尔德分校 4.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	孙富春,张进,宋玉,等. 基于Google Glass的远程解放双手式机器人控制系统[J]. 电子测量与仪器学报,2017,31(5):714-723.
APA	孙富春,张进,宋玉,闻玺,李洪波,&李伟.(2017).基于Google Glass的远程解放双手式机器人控制系统.电子测量与仪器学报,31(5),714-723.
MLA	孙富春,et al."基于Google Glass的远程解放双手式机器人控制系统".电子测量与仪器学报 31.5(2017):714-723.