| 题名 | 机器人三指灵巧手抓取规划与控制系统研究; Research on Grasp Planning and Control System for Three-Fingered Robotic Dexterous Hand |
| 作者 | 纪涛 |
| 答辩日期 | 2016-12-22 ; 2016-05-19 |
| 导师 | 彭侠夫 |
| 关键词 | 灵巧手 抓取点 力规划 伺服控制 Dexterous hand Grasp Points Force Planning Servo Control |
| 英文摘要 | 伴随着工业发展的日新月异，人们对于科技产品的要求越来越高，传统的机器人夹持器已很难适应时代的需求，作为通用的仿人灵巧手占据了工业生产中不可或缺的位置。在深海或太空等恶劣环境下，灵巧手以其独特的结构和潜力替代人进行大量高危险任务。在人形智能机器人领域，高灵活度的灵巧手更备受关注。以高要求抓取和操作的灵巧手的应用也存在各种问题，需要提高在抓取规划和控制方面的稳定性和精度。本文以三指灵巧手抓取操作常规任务对象过程中的抓取规划以及手指力和位置的伺服控制问题进行深入分析和研究。 论文首先从运动学和动力学模型角度进行分析，以单指运动学分析为基础，通过坐标系之间的转换关系构建多指约束运动学；基于单指动力学...; With the rapid industrial development, people's requirements for high-tech products have increased more and more, the traditional robot gripper has been difficult to adapt to the demand of the times. The humanoid dexterous hands, as general equipments, occupy in indispensable position of industrial production. In the deep sea, outer space or other harsh environments, the dexterous hands replace th...; 学位：工学硕士; 院系专业：航空航天学院_控制理论与控制工程; 学号：23220131153315 |
| 语种 | zh_CN |
| 出处 | http://210.34.4.13:8080/lunwen/detail.asp?serial=55298 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/130060]  |
| 专题 | 航空航天－学位论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 纪涛. 机器人三指灵巧手抓取规划与控制系统研究, Research on Grasp Planning and Control System for Three-Fingered Robotic Dexterous Hand[D]. 2016, 2016. |
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