| 题名 | 基于无标定视觉位置伺服机械臂系统研究; Research on Robot Manipulator System Based on Uncalibrated Visual Position Servoing |
| 作者 | 冯光武 |
| 答辩日期 | 2016-12-22 ; 2016-05-19 |
| 导师 | 彭侠夫 |
| 关键词 | 无标定视觉伺服 雅克比矩阵 机械臂 Uncalibrated visual servoing Jacobian matrix Manipulator |
| 英文摘要 | 摘要 随着工业4.0概念的提出，工业制造逐渐由传统的工厂转向智能制造，其中机械臂视觉伺服控制技术已成为智能机器人领域研究的重点。早期的机械臂视觉伺服是采用基于标定技术进行控制的，这种方法不仅会受到周围环境的限制，同时整个系统的控制精度对于标定的精度具有很大的依赖性。因此基于无标定方法的视觉位置伺服控制技术应运而生。无标定技术的发展目前尚处于探索阶段，是机器人视觉领域研究的热点。 所谓“无标定”视觉位置伺服是指在未知机械臂运动学模型以及摄像机针孔模型精确参数的前提下，直接根据目标特征在图像空间的误差信息设计控制器，再通过视觉映射模型将平面图像误差映射到三维空间，继而驱动机械臂运动，实现机械臂...; Abstract With the concept of the fourth generation industry put forward, Manufacturing industry has gradually transformed from the traditional factory to intelligent manufacturing, In which the robot visual servo control technology has become the focus in intelligent robotics research. The traditional robot vision servo control system is based on the calibration technology. This approach not only...; 学位：工程硕士; 院系专业：航空航天学院_工程硕士(控制工程); 学号：23220131153346 |
| 语种 | zh_CN |
| 出处 | http://210.34.4.13:8080/lunwen/detail.asp?serial=55284 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/129974]  |
| 专题 | 航空航天－学位论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 冯光武. 基于无标定视觉位置伺服机械臂系统研究, Research on Robot Manipulator System Based on Uncalibrated Visual Position Servoing[D]. 2016, 2016. |
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