| 题名 | 基于刚性图的多智能体编队跟踪控制研究; Rigid Graph Based Formation Tracking for Multi-agent systems |
| 作者 | 白璐 |
| 答辩日期 | 2016-03-21 ; 2015-05-19 |
| 导师 | 兰维瑶 |
| 关键词 | 多智能体系统 编队跟踪控制 刚性图 分布式估计 事件触发控制 Multi-agent System Formation Tracking Control Graph Rigidity Distributed Estimator Event-triggered Control |
| 英文摘要 | 多智能体系统由于其具有单个智能体所不具备的优势，在实际应用以及理论分析中受到诸多关注。多智能体编队控制是多智能体系统中的一个热点问题。多智能体系统的编队跟踪控制的主要目标是使多个智能体形成并保持一个给定的队形，同时跟踪上一个期望的速度。本文利用智能体间的局部信息通讯，通过控制智能体间的相对距离来实现编队控制。同时，假设期望速度信息 只被部分智能体获得，设计了速度估计器来估计期望速度。本文给出的控制算法由两部分组成：第一部分是基于势函数的负梯度算法，用来控制编队队形；第二部分是速度估计部分，用来使每个智能体跟踪上期望速度。对于期望速度时不变和时变两种情况，采用了不同的估计器形式。在该控制算法下...; Multi-agent systems offer many advantages over single agent, and thus have attracted much attention in recent years. Formation control is one of the interesting research directions in multi-agent systems. In the formation tracking control of multi-agent system, the main objective is to control a group of agents form a predefined shape, maintain the shape, and at the same time tracking a desired ve...; 学位：工学硕士; 院系专业：信息科学与技术学院_控制理论与控制工程; 学号：23220121153029 |
| 语种 | zh_CN |
| 出处 | http://210.34.4.13:8080/lunwen/detail.asp?serial=49627 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/134828]  |
| 专题 | 信息技术－学位论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 白璐. 基于刚性图的多智能体编队跟踪控制研究, Rigid Graph Based Formation Tracking for Multi-agent systems[D]. 2016, 2015. |
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