| 一种基于遗传算法的欠驱动机器人避障运动规划新方法 | |
| 刘庆波 ; 余跃庆 ; 苏丽颖 | |
| 2012-04-13 ; 2012-04-13 | |
| 关键词 | 欠驱动机器人 运动规划 避障 遗传算法 |
| 中文摘要 | 对平面欠驱动机器人的避障运动规划问题进行了研究,提出了一种利用遗传算法解决此类系统避障问题的新方法。通过引入虚拟弹簧—阻尼系统,在障碍物存在的情况下对系统非完整约束方程的广义力进行修正,采用部分稳定规划器进行运动规划,建立了基于能量的适应度函数,并利用遗传算法对提出的适应度函数进行全局优化,得到了部分稳定规划器的最优切换顺序,进而实现了欠驱动机器人的无碰撞路径规划。最后以平面3R欠驱动机器人为例进行了仿真实验,验证了该方法的有效性。 |
| 原文出处 | http://guest.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=JSYJ200809027&dbname=CJFQ2008 |
| 内容类型 | 期刊论文 |
| 源URL | [http://hdl.handle.net/123456789/11945]  |
| 专题 | 北京工业大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘庆波,余跃庆,苏丽颖. 一种基于遗传算法的欠驱动机器人避障运动规划新方法[J],2012, 2012. |
| APA | 刘庆波,余跃庆,&苏丽颖.(2012).一种基于遗传算法的欠驱动机器人避障运动规划新方法.. |
| MLA | 刘庆波,et al."一种基于遗传算法的欠驱动机器人避障运动规划新方法".(2012). |
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