| 两端吸附式爬壁机器人机械臂运动误差修正算法 | |
| 刘佳君 ; 孙振国 ; 张文增 ; 陈强 ; LIU Jiajun ; SUN Zhenguo ; ZHANG Wenzeng ; CHEN Qiang | |
| 2016-03-30 ; 2016-03-30 | |
| 关键词 | 机器人 机械臂 复杂未知曲面 误差分析 修正 robot manipulator complicated unknown curve error analysis correction TP242 |
| 其他题名 | Error correction algorithm for manipulator of wall climbing robot with both ends having magnetic adsorption |
| 中文摘要 | 为了解决水轮机叶片坑内修焊空间加工作业需求,研制了适用于复杂曲面的两端吸附式爬壁机器人,该机器人由永磁间隙吸附式移动平台、多自由度机械臂(包括3个主动关节和3个被动关节)和永磁间隙吸附式末端作业单元组成。针对给定末端路径,这种结构的机器人需基于局部平面假设来完成主动关节的轨迹生成。但经仿真分析,在1.5m半径外球面上的简化造成的误差达到5mm以上,不满足修焊工艺要求精度。为此,提出在机械臂加工运动过程中,通过Jacobi矩阵将末端作业单元在Descartes坐标系下的误差转换为关节角修正量以完成动态修正的算法。仿真实验表明,该算法可有效降低运动路径误差至1mm以下。; A wall climbing robot with both ends using magnetic adsorption is developed for on-site hydraulic turbine blade repairs. The magnetic mobile platform has a multiple degrees of freedom(DOF)manipulator and an end operating unit.The manipulator has 3active and 3passive joints,so the trajectory planning method for a given working path assumes a local curve where the end effector of the manipulator works on a plane.However,simulations for a sphere with a 1.5mcurvature show that the path error due to this assumption is larger than 5 mm.A correction algorithm to reduce the error transforms the error from Cartesian space to the joint space through a Jacobian matrix.Simulations show that the error can be reduced to less than 1mm by this algorithm. |
| 语种 | 中文 ; 中文 |
| 内容类型 | 期刊论文 |
| 源URL | [http://ir.lib.tsinghua.edu.cn/ir/item.do?handle=123456789/144413]  |
| 专题 | 清华大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘佳君,孙振国,张文增,等. 两端吸附式爬壁机器人机械臂运动误差修正算法[J],2016, 2016. |
| APA | 刘佳君.,孙振国.,张文增.,陈强.,LIU Jiajun.,...&CHEN Qiang.(2016).两端吸附式爬壁机器人机械臂运动误差修正算法.. |
| MLA | 刘佳君,et al."两端吸附式爬壁机器人机械臂运动误差修正算法".(2016). |
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