| 一种欠驱动手指机构的操作特性分析(英文) | |
| 吴立成 ; CECCARELLI Marco ; WU Li-cheng ; CECCARELLI Marco | |
| 2010-07-15 ; 2010-07-15 | |
| 会议名称 | 中国机构与机器科学国际会议暨海峡两岸第四届机构学研讨会 ; CNKI |
| 关键词 | 手指机构 欠驱动机构 LARM机器人手 Finger Mechanism Underactuated Mechanism LARM Hand TH112 |
| 其他题名 | A Numerical Characterization for the Operation of an Underactuated Finger Mechanism |
| 中文摘要 | 分析了一种新型欠驱动机器人手指机构的运动学,提出了对机构性能进行仿真分析的算法。使用Matlab实现了手指抓持目标物体的仿真。仿真结果表明该机构能很好地实现类似于人手的抓持操作。所设计的手指外型尺寸与人类手指尺寸相同,手指机构在整个抓持过程中都在手指外壳之中运行。; A simulation procedure for a new underactuated finger mechanism is proposed for checking the performance as based on the kinematics analysis.A numerical example is reported as a result that has been simulated with a Matlab~ program.Results show that the proposed design can provide human-like grasping operation and it can be embedded within the finger body with human-size mechanical design during the whole grasp operation. |
| 语种 | 英语 ; 英语 |
| 内容类型 | 会议论文 |
| 源URL | [http://hdl.handle.net/123456789/70595]  |
| 专题 | 清华大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 吴立成,CECCARELLI Marco,WU Li-cheng,等. 一种欠驱动手指机构的操作特性分析(英文)[C]. 见:中国机构与机器科学国际会议暨海峡两岸第四届机构学研讨会, CNKI. |
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