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	水力发电设备检修机器人研究进展
	桂仲成 ; 陈强 ; 孙振国 ; 张文增 ; 涂阳文 ; 邓键
	2010-07-15 ; 2010-07-15
会议名称	Proceedings of International Forum on Welding Technology in Energy Engineering ; 2005能源工程焊接国际论坛论文集 ; 2005能源工程焊接国际论坛 ; International Forum on Welding Technology in Energy Engineering ; 中国上海 ; CNKI ; 中国机械工程学会及其焊接分会
关键词	水力发电设备 检修 机器人 无导轨移动平台 Hydropower generating devices, Maintenance, Robot, Rail-free mobile platform TP242
其他题名	水力发电设备检修机器人研究进展
中文摘要	介绍了一种多功能的水力发电设备坑内检修机器人方案和研究进展。机器人本体由可全位置行走的无导轨磁吸附移动平台和多自由度作业机械臂组成。移动平台吸附于待检修的水力发电设备(如水轮机)表面,机械臂安装在移动平台上,机械臂可携带检测及各类可更换的作业工具。机器人可以直接在机坑内对水力发电设备受损情况进行自主检测和修复作业(如气刨清理、焊接、打磨等)。操作人员也可通过远端监控系统对机器人的运行状况进行监控,在出现紧急情况时可以直接对机器人进行手动控制。; This paper presents the scheme of a versatile robot for the maintaining operating on hydropower generating facilities on site. The robot is composed of a rail-free mobile platform with magnetic absorption devices and a multiple degree-of-freedom manipulator. The mobile platform adheres to the surface to be repaired, and the manipulator equipped with some kinds of changeable operation tools is mounted on the platform. The robot can carry out repairing tasks (such as measuring, air-gouging cleaning, welding, grinding) automatically without dismantling the equipments to be repaired. Furthermore, the operator can supervise status of the robot and manipulate the robot manually on emergency through a remote monitoring system.; 本研究得到清华大学博士生创新基金 国家自然科学基金(50275083) 高技博士点基金(20020003053)资助
会议录出版者	机械工业出版社
语种	中文 ; 中文
内容类型	会议论文
源URL	[http://hdl.handle.net/123456789/67773]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	桂仲成,陈强,孙振国,等. 水力发电设备检修机器人研究进展[C]. 见:Proceedings of International Forum on Welding Technology in Energy Engineering, 2005能源工程焊接国际论坛论文集, 2005能源工程焊接国际论坛, International Forum on Welding Technology in Energy Engineering, 中国上海, CNKI, 中国机械工程学会及其焊接分会.

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