空间机器人建模、规划与控制研究现状分析

CORC > 清华大学

	空间机器人建模、规划与控制研究现状分析
	吴立成 ; 孙富春 ; 孙增圻
	2012-04-22 ; 2012-04-22
会议名称	中国青岛 2005年中国智能自动化会议
关键词	自由飞行/飘浮空间机器人柔性臂研究现状综述
中文摘要	自由飞行/飘浮空间机器人及柔性臂空间机器人动力学行为复杂,集中体现了臂杆柔性、运动学冗余、非完整性等难点问题。近年来发表了大量的相关研究工作成果。目前仍是机器人研究领域的一个热点。本文对其研究现状进行了分析和文献综述。从运动学及动力学建模、运动规划与控制的角度,主要对空间机器人运动学模型、动力学奇异、工作空间、本体位姿扰动控制、轨道力学因素、末端冲击、轨迹规划、非完整路径规划、抑振轨迹规划、轨迹跟踪控制、位置/力控制、智能控制、系统仿真等几个方面现有方法的缺点或局限性进行了重点分析,指出尚有待进一步研究解决的一些问题。在此基础上给出空间机器人及柔性臂空间机器人下一步需要研究的问题和方向。
会议录	http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=ZNZD200508001004&dbname=CPFD2005
语种	中文
内容类型	会议论文
源URL	[http://ir.calis.edu.cn/hdl/211310/3863]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	吴立成,孙富春,孙增圻. 空间机器人建模、规划与控制研究现状分析[C]. 见:中国青岛 2005年中国智能自动化会议.