一种用于机器人关节的串联弹性驱动器及其控制方法

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	一种用于机器人关节的串联弹性驱动器及其控制方法
	韩建达; 赵新刚; 赵忆文; 林光模
	2017-05-17
专利国别	中国
专利号	CN106671124A
专利类型	发明
产权排序	1
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
中文摘要	本发明涉及一种用于机器人关节的串联弹性驱动器及其控制方法，包括电机控制器连接旋转编码器，电机控制器连接直流电机；电机控制器连接实时计算机控制系统；数据采集系统的输出端连接实时计算机控制系统，输入端连接模拟多路选择器；旋转编码器、直流电机和减速箱依次连接；换向器的输入端连接减速箱，输出端的输出轴线上设置由依次固定连接的弹性元件、弹簧连杆转接件和机器人关节连杆组成的传动机构；第一绝对角度传感器同轴设置于弹性元件上；第二绝对角度传感器设置于所述机器人关节连杆。本发明可应用于需要与人或环境产生直接物理接触的机器人的关节驱动，可以保证人与环境以及机器人自身的安全性和人机接触时的舒适性。
是否PCT专利	否
申请日期	2015-11-10
语种	中文
专利申请号	CN201510762747.5
专利代理	沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/20405]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	韩建达,赵新刚,赵忆文,等. 一种用于机器人关节的串联弹性驱动器及其控制方法. CN106671124A. 2017-05-17.