胶囊机器人在小肠内启动的动力学分析

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	胶囊机器人在小肠内启动的动力学分析
	谭人嘉; 刘浩; 李洪谊; 王越超
刊名	信息与控制
	2015
卷号	44 期号:5 页码:552-556
关键词	胶囊机器人动力学 “速度—位移”相平面粘弹性
ISSN号	1002-0411
其他题名	Dynamics Analysis of the Start Motion of a Capsule Ｒobot
产权排序	1
中文摘要	针对目前胶囊机器人的运动与小肠的材料力学特性之间尚未建立数量关系的问题进行了研究.以和胶囊内窥镜外形相似的“内力—摩擦”式胶囊机器人为例,基于连续介质力学理论,结合五元件粘弹性模型,建立了其在肠道中运动的动力学方程;采用前期的五元件模型参数实验测量结果,在“速度—位移”相平面上,定量且直观地解释了驱动力的给力方式对胶囊启动过程的影响.
英文摘要	This study aims to clarify the quantitative relation between the motion of a capsule robot and the material mechanics of intestines． The“inner force friction”capsule robot ( capsubot) is used as an example because it has almost the same shape as a capsule endoscope． On the basis of the theory of continuum mechanics and the five-element model，a dynamic equation is established for the capsubot’s movement within intestines． The parameters of this model that are adopted in this study are obtained from our previous study． Finally，the motion effect，which is altered when the driving force is used to start the capsule，is explained quantitatively and intuitively as a“velocity-displacement”phase.
收录类别	CSCD
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:5573259
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/17436]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	谭人嘉,刘浩,李洪谊,等. 胶囊机器人在小肠内启动的动力学分析[J]. 信息与控制,2015,44(5):552-556.
APA	谭人嘉,刘浩,李洪谊,&王越超.(2015).胶囊机器人在小肠内启动的动力学分析.信息与控制,44(5),552-556.
MLA	谭人嘉,et al."胶囊机器人在小肠内启动的动力学分析".信息与控制 44.5(2015):552-556.